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NJ501 系列避障激光掃描儀

·是一款基于dTOF 測距原理的單線激光雷達(dá)

·具有體積小巧、簡單易用、高性價比等優(yōu)點

·適合導(dǎo)航避障、區(qū)域監(jiān)控場景的多樣化應(yīng)用

▊	產(chǎn)品規(guī)格

產(chǎn)品型號	最大檢測范圍	檢測精度	掃描角度	輸出形式
NJ501-1570CP	15m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	PNP
NJ501-1570CN	15m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	NPN
NJ501-2570CP	25m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	PNP
NJ501-2570CN	25m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	NPN
NJ501-2570HP	25m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	PNP
NJ501-2570HN	25m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	NPN
NJ501-3570HP	35m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	PNP
NJ501-3570HN	35m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	NPN
NJ501-4070HP	40m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	PNP
NJ501-4070HN	40m@70%反射率	±4mm@1sigma	270°	NPN
安裝方式	水平安裝方式（SZ）、垂直安裝方式（CZ）、防護(hù)罩安裝方式（FZ）
電源線	標(biāo)準(zhǔn)為1m，可另選5m長度
編程線	標(biāo)配贈送
說明	NJ500避障掃描儀的C系列與H系列區(qū)別在于： 1. C系列的角度分辨率為：默認(rèn)0.3°@30HZ，支持0.3°@20/25/30Hz/40Hz；H系列的角度分辨率為：默認(rèn)0.3°@30HZ，支持0.3°@20/25/30Hz/40/50Hz；相比之下，H系列的多了一個50Hz的電機(jī)轉(zhuǎn)速 2. 掃描同等數(shù)據(jù)，H系列的響應(yīng)時間可以更快 3. 相同時間內(nèi)，H系列的周圍物體顯示刷新率更高

激光掃描儀主體

電源線

以太網(wǎng)通信線

編程線

▊技術(shù)參數(shù)

測量參數(shù)
測距半徑	15m@70%反射率/25m@70%反射率/35m@70%反射率/40m@70%反射率
掃描范圍角度	270°
角度分辨率	默認(rèn)0.3°@30HZ，支持0.3°@20/25/30Hz/40Hz/50Hz（NJ500避障掃描儀C系列的最高之支持40Hz，H系列的最高支持50Hz）
距離偏差	±2cm（典型值）①
重復(fù)精度	±4m@1sigma②
掃描平面角	俯仰±0.5°；滾轉(zhuǎn)±0.5°
電氣/機(jī)械參數(shù)
工作電壓	DC9~28V
上電啟動時間	典型值10s
功耗	＜2W（輸出端無負(fù)載）
輸出	PNP/NPN 可配（默認(rèn)PNP）
外形尺寸	52mm×52mm×70mm
電纜長度	標(biāo)準(zhǔn)1m
環(huán)境溫度	工作：-10℃～50℃（窗口無結(jié)霜及凝霧）；存儲：-40℃～70℃
環(huán)境濕度	工作：35%RH～85%RH；存儲：35%RH～95%RH
抗光干擾	80000Lux
抗沖擊	加速度10g；脈沖持續(xù)時間：16ms
	碰撞次數(shù)：三軸，每軸1000±10 次
抗振動	頻率10Hz～55Hz；振幅：0.35±0.05mm
	掃描次數(shù)：XYZ 三軸各20 次
防護(hù)等級	IP65
電磁兼容性（EMC）	EMI	EN61326-1：2013
		EN55011：2009+A1：2010
	EMS	EN61326-1：2013
		EN61000-4-2：2009
		EN61000-4-3：2006+A1:2009+A2:2010
		EN61000-4-4：2004+A1:2010
		EN61000-4-6：2014
		EN61000-4-8：2010
可配置功能
防區(qū)配置	用戶可通過配置軟件，將NJ501的防區(qū)配置為所需形狀
響應(yīng)時間	67ms（2 圈掃描）～536ms（16 圈掃描），默認(rèn)67ms
區(qū)域組切換	4組外部輸入信號（INPUT1、INPUT2、INPUT3、INPUT4）實現(xiàn)16個區(qū)域組的切換

注：

1. 不同反射率材質(zhì)測量誤差控制在±2cm（典型值），出廠測試方法：在整機(jī)檢驗自動化工裝上不同角度、相同距離（59cm）放置3 種試件（黑色絨布、白紙、反光貼），每種材質(zhì)中心值和真實距離偏差±2cm 以內(nèi)，以及三種材質(zhì)之間的最大差值在2cm 以內(nèi)。

2. 10%黑絨布600mm 位置測量統(tǒng)計。

▊工作原理和防護(hù)區(qū)域配置示意圖

防護(hù)區(qū)域示意圖1	防護(hù)區(qū)域示意圖2

標(biāo)識	含義	描述
1	防護(hù)區(qū)1	檢測到障礙物時OUTPUT1 進(jìn)入OFF 狀態(tài)
2	防護(hù)區(qū)2	檢測到障礙物時OUTPUT2 進(jìn)入OFF 狀態(tài)
3	防護(hù)區(qū)3	檢測到障礙物時OUTPUT3 進(jìn)入OFF 狀態(tài)

▊指示燈狀態(tài)

OK：上電之后無故障OK 燈常亮，有故障OK 燈閃爍

INPUT（1~4）：輸入為ON 時點亮，輸入為OFF 時熄滅

OUTPUT（1~3）：無障礙物入侵時點亮，有障礙物入侵時熄滅

注意：設(shè)備剛上電時，所有指示燈會進(jìn)入流水燈狀態(tài)，OK 燈會熄滅10 秒，表示設(shè)備正在啟動，屬于正常狀態(tài)。

▊線纜接口

標(biāo)準(zhǔn)USB Type-c數(shù)據(jù)線

1.配置線為標(biāo)準(zhǔn)USB Type-c數(shù)據(jù)線(參數(shù)見下表)

2.線纜結(jié)構(gòu)見右圖，標(biāo)配線長1米

顏色	信號	描述
藍(lán)	0V	工作電源
棕	24V
黃/綠	PE
紅/藍(lán)	COM	區(qū)域組切換信號輸入的公共端，當(dāng)輸入信號為PNP 邏輯時，COM 接0V；當(dāng)輸入信號為NPN 邏輯時，COM 接24V
粉	INPUT1	區(qū)域組選擇信號，通過INPUT1、INPUT2、INPUT3、INPUT4輸入信號的變化實現(xiàn)區(qū)域組之間的切換
綠	INPUT2
灰	INPUT3
紅	INPUT4
黑	OUTPUT1	三路獨立的PNP(NPN)輸出； PNP 晶體管輸出；ON 狀態(tài)時，負(fù)載電流≤100mA，輸出電壓≥Vcc-2V；OFF 狀態(tài)時，漏電流≤1mA，殘留電壓≤ 1V(排除導(dǎo)線延長的影響) NPN 晶體管輸出，ON 狀態(tài)時，負(fù)載電流≤100mA，輸出電壓≤2V;OFF 狀態(tài)時，漏電流≤1mA，殘留電壓≤2V(排除導(dǎo)線延長的影響) 防護(hù)區(qū)域無物體時處于ON 狀態(tài)；有物體時處于OFF 狀態(tài)
白	OUTPUT2
紫	OUTPUT3
灰/粉	OK	獨立的PNP(NPN)輸出，故障狀態(tài)輸出OFF，無故障時處于ON 狀態(tài)

M12 插頭

1.配置 M12 插頭，12 針，A編碼(參數(shù)見下表)

2.線纜結(jié)構(gòu)見右圖

航插線序	線色	線徑	電路板焊點	定義
1	藍(lán)色	AWG24	6	0V
2	棕色	AWG24	1	24V
3	粉色	AWG30	8	INPUT 1
4	綠色	AWG30	9	INPUT2
5	黑色	AWG30	10	OUTPUT1
6	白色	AWG30	4	OUTPUT2
7	紫色	AWG30	5	OUTPUT3
8	灰/粉色	AWG30	11	OK
9	紅/藍(lán)色	AWG30	7	COM
10	灰色	AWG30	2	INPUT3
11	紅色	AWG30	3	INPUT4
12	空	空	空	空
外殼	屏蔽層	-	PE	PE